无名创新地面站

无名创新飞控开源地面站NGroundStation，支持状态显示、参数调试、波形显示、数据导入导出、虚拟遥控器、一键起飞、降落、SDK控制、采用QT开发，软件持续更新。

【公司简介】

武汉无名创新科技有限公司成立于 2018 年 8 月 7 日，是武汉市青山区科技创新的重点企业，致力于推动中国无人机教育的发展。公司的核心研发团队团队由一群怀揣梦想、抛弃俗套、踏实纯粹、追求卓越的开源创客爱好者组成。热衷于将创意和技术结合，以兴趣为导向，以玩助学。团队研究多旋翼飞行控制系统，从入门到进阶一路走来，深感无人机学习艰辛,下定决心做一款靠谱的开源飞控学习平台，为初学者摆脱“两眼一抹黑”的局面，降低飞控学习门槛。

【软件特征】

面向高校和科研院所的无人机实验室产品，包括飞控研发系统、导航研发系统、图形图像传输系统、无人机姿态与旋翼转速测试系统等。实验室设备配有丰富的实验例程和仿真例程，可以方便开展各类相关专业教学实验以及科研活动。

公司已在全国范围内与多所高校和企业取得了长期合作关系，为其科研与教育提供硬件和技术支持，加速创新想法的成型，促进科研成果的转化。

两大业务 :

提供完整实验教学类和科研类全套无人机实验室及相关课程体系服务

提供无人机行业应用项目解决方案，与高校联合开发无人机应用相关项目课题

物联网实验室是一套面向高校学子的专业性实验室设备。系统旨在为高校教师和学子提供专业的科研活动及教学实验。教师及学子可借助该试验箱进行传感器模块、RFID 模块、无线通讯模块、无人机和应用层软件等的学习，提高学生的专业知识和素养。

公司已在全国范围内与多所高校和企业取得了长期合作关系，为其科研与教育提供硬件和技术支持，加速创新想法的成型，促进科研成果的转化。

三大优势 :

深化专业建设和课程改革

增强大学生的创新意识和创业能力

提升教师科研能力，提高高校人才质量

【功能介绍】

1.1、主界面介绍与串口配置

无名创新地面站发布采用免安装的方式，用户在官方下载地面站后，直接解压后点击NGroundStation.exe运行即可，同路径文件夹下后缀为.dll依赖库文件不得随意删除，否则点击运行时，会报缺少xxx.dll文件。

用户打开地面站后进入如下主界面，导航栏有无名创新团队介绍与软件使用帮助，主界面有各个功能模块。首先第一步先点击配置串口：

点击后软件会自动搜索当前电脑可用的串口设备（USB转TTL设备、USB虚拟串口VCP、RS232/485等）,若系统上没有可用设备时，软件会提示界面如下，此时请检查您的电脑有相关串口外设设备或者查看设备管理器是否有对应外设驱动。

软件会自动搜索当前可用串口设备，搜索出的串口号为对应外设的设备号，当存在多个串口设备时，需要自行勾选需要连接的串口。常用波特率可以通过波特率设置行下拉选择，同时若需要调试其它非常规设备，也支持手动输入任意波特率，手动输入时输入完毕后请点击电脑回车键进行输入确认，不点击回车键直接退出为无效输入。设置好串口设备后，退出设置界面。在主界面点击打开串口后地面站解析数据即开始工作。

飞控状态、数据波形、参数调试、虚拟遥控、飞控校准功能都是建立在地面站正常解析飞控数据的前提下，故当上述功能界面不能正常使用时，请回头检查串口配置和串口是否已经打开/占用。

1.2、飞控状态显示

飞控状态显示界面分飞控基本状态、罗盘与速度、航姿仪表、IMU数据、遥控器数据、观测传感器数据、姿态角度曲线等模块。用户可以通过地面站实时可视化观察无人机的常用状态。用户可以根据状态提示来了解无人机的各个参数。

1.3、数据波形显示

数据波形显示界面可以动态观察无人机关键状态的数据波形曲线，如分析各个传感器数据、姿态数据、惯导数据、控制指令等数据，在自己研究对比飞控算法性能、滤波器参数整定、突发故障异常分析过程中非常实用。无名创新地面站预留了6组用户数据通道可以供客户自行发送数据。数据波形支持导入\导出，文件名为电脑系统时间精确到S，导出的csv格式数据可以很方便的用数值处理软件如Matlab、Origin等做后续数据处理分析。

1.4、参数调试

自研飞控开发者在学习过程中需要对结合不同的动力装对飞控PID参数进行调整，来确保无人机拥有稳定的飞行性能，关键参数为姿态内环—角速度环参数，主要工作是对角速度环PID参数进行整定，主PD，辅积分参数I。参数调试界面后，各个参数框中均为0，先点击读取参数，地面站会发送获取参数指令给飞控，地面站获取到飞控发上来的参数后会刷新UI界面显示当前飞控内部参数，需要调整参数时，手动在对应参数框中输入设定参数，点击写入参数后，飞控即保存参数于FLASH/EEPROM中，下次上电飞控会自动从FLASH/EEPROM中读取参数值。同理对飞控其它参数的设置过程也一样，先读取，更改后点击写入。当用户想要恢复默认初始参数时，点击恢复默认参数即可。用户在设置参数写入、恢复过程中，飞控会返回操作是否成功的应答给地面站显示写入状态。

1.5、虚拟遥控

虚拟遥控器界面模拟了8通道双回中式遥控器数据，默认以左手油门的形式发送1-8通道数据，本功能可以在在无遥控器操作下，解锁上锁电机、测试无人机电调行程，若要在实际飞行中运用该功能，需要保障所有数传模块在当前实用条件下通讯可靠。地面站在发送数据的同时，接收了飞控解析数据正常的回传数据，并计算通讯的成功率，地面站每20ms发送一次遥控器数据，飞控端在20ms内返回应答一次算一次通讯正常，若飞控端回传应答频率小于50HZ，实际又可能造成通讯没有异常，但地面站获取的成功率小于100%的情况。同时设计了飞行指令控制功能，即通过指令控制无人机空间的位移方向与距离。